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Introdução

dos casos, é importante que o operador obtenha uma resposta de seus movimentos sob o

robô controlado. Observar o trabalho que está sendo realizado através de imagens ou

modelos é uma solução amplamente utilizada.

O feedback por força também é uma solução possível para essa resposta. Nessa

opção, o operador sente uma força contrária ao seu movimento segundo posicionamento

do manipulador. Para esse tipo de retorno, podemos fazer uma analogia com tato sentido

pelo robô. A resposta sentida pelo operador pode ser obtida a partir de controle ou

utilizando-se de sensores apropriados para cada aplicação. Este assunto será discutido

mais adiante.

Figura 2 – Sistema teleoperado

Por fim, nos sistemas reais, onde o operador se encontra fisicamente longe do

manipulador escravo, é necessário utilizar uma rede de comunicação. A rede deve ser

capaz de enviar dados rapidamente e o mais importante: ser extremamente confiável, não

oferecendo riscos de interromper a conexão durante a operação.

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