RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Manual do Utilizador descarregar pdf (Página 32)

Desenvolvimento do Sistema

B - Visualização das tensões: mostra em tempo real as voltagens calculadas pelo

controle PID para cada motor do sistema e enviadas às entradas do RoboteQ. As

voltagens variam de 0 v a 5 v.

C – Constantes PID: permite ao usuário a escolher o valor de cada o valor constante

, K

e K

independentes para cada motor do sistema conforme lhe parecer

conveniente. Além disso, pode-se modificar a tensão limite dos motores e a

resolução do encoder (variáveis necessárias para implementação do PID).

Para o Modo 2, o controle do PID do mestre é forçado igual à zero, já que não deve

haver feedback.

D - Visualização gráfica: oferece uma representação gráfica da movimentação dos

elos.

Para o Modo 1, os gráficos apresentam o deslocamento angular de cada elo e a

diferença entre o respectivo elo do mestre e do escravo. Para o Modo 2 o gráfico

mostra o deslocamento X-Y da extremidade do mestre e do escravo e a diferença

entre eles.

Neste ponto do trabalho vale mencionar apenas alguns pontos básicos do código.

Para aquisição e envio de dados pela ServoToGo fez-se o uso da subVI STG.vi própria

para placa. Esta é uma VI polimórfica que desempenha diferentes funções dependendo

do código de função escolhido (NComand). Vide figura.

Figura 20 - Vi específica da placa ServoToGo

De maneira simplificada, o programa desenvolvido recebe as posições de cada elo

a partir da função get all encoders (114), faz os cálculos de erro necessários para o tipo

de controle escolhido, controla essas variáveis através do PID e por fim, envia as

respectivas voltagens aos motores elétricos através da função set DAC all (215) da

1 2 ... 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 ... 49 50

Sem comentários

RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Manual do Utilizador Página 32