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Resultados

velocidades mais altas ficou mais restrita já que este tende a acompanhar o movimento

do escravo. Para o controle PID do mestre temo K

=8.

Os resultados obtidos até este ponto do projeto foram satisfatórios, podendo ser

aperfeiçoados quantos ao erro residual entre os elos. Vale lembrar que o manipulador

testado até o momento não foi arquitetado para esta finalidade, por isso problemas

relacionados à folga e atrito foram aceitos sem muita discussão.

Os resultados esperados para o manipulador escravo original do projeto ainda não

foram concluídos, assim como o desenvolvimento e os teste para o controle no MODO 2

ainda estão em andamento. Por fim, a instalação de um terceiro motor na extremidade de

cada manipulador, seja para adicionar um terceiro grau de liberdade na vertical, seja para

funcionar como garra, também está sendo pensada.

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