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Controle e Realimentação

Como citado anteriormente, duas importantes tarefas envolvidas na telerobótica são

as áreas de realimentação do sistema e seu controle.

Ainda no âmbito da telecirurgia, podemos considerar o controle de posição do

manipulador escravo, segundo ordens do robô mestre, como a tarefa mais importante do

sistema. Responder às ordens do operador suavemente e com exatidão são quesitos

fundamentais para o sucesso da operação.

É válido ainda mencionar a questão de escala entre a Estação Mestre e a Escrava.

Como colocado anteriormente, os deslocamentos efetuados pelo manipulador em sala de

operação devem ser igualmente pequenos em procedimentos microscópicos, o que

muitas vezes não é possível sem auxilio dessa tecnologia.

Adicionalmente, é essencial que o operador tenha um feedback com precisão

quanto a seus movimentos para que, mesmo com contato apenas visual do paciente,

possa restabelecer o tato. Em outras palavras, o sistema deve aumentar a destreza do

usuário, reproduzindo características do tecido manipulado como sua geometria, sua

rigidez, entre outros. Na figura abaixo podemos ver um esquemático dessa situação.

Figura 6 – Linhas de comunicação entre mestre e escravo

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